통과하는 놈도 있네요.ㅎ

돌을 세게 튕겨내며 에너지도 많이들고

내구도도 떨어질거고

중간에 돌이 원치 않은 방향으로 튀면서 감자에 상처를 줄 수도 있고

거르지 못하는 돌들도 있는데

더 좋은 방법이 없었던 걸까요?

1. 초고속 스캔 (인식 단계)

컨베이어 벨트 끝단이나 중간에는 감자와 돌이 떨어지는 지점을 비추는 고성능 카메라나 센서가 설치되어 있습니다.

색상 및 형태 인식: 일반적인 카메라는 색깔과 모양을 보고 감자와 돌을 구분합니다.

근적외선(NIR) 센서: 육안으로 구분이 힘들 때는 NIR 센서를 사용합니다. 감자 같은 유기물은 특정 파장의 빛을 흡수하지만, 돌이나 흙덩이는 이를 반사하는 성질이 다르기 때문에 데이터상으로 명확히 구분됩니다.

2. 이미지 프로세싱 (판단 단계)

센서가 보낸 데이터는 실시간으로 컴퓨터(제어 장치)에 전달됩니다.

컴퓨터는 1초에 수백 개씩 지나가는 물체들의 위치, 크기, 궤적을 계산합니다.

"왼쪽에서 3번째 라인, 0.05초 뒤에 돌 통과 예정"과 같은 명령을 내립니다.

3. 고속 액추에이터 (배출 단계)

가장 핵심적인 부분으로, 영상에서 보시는 것처럼 아주 빠르게 움직이는 '손가락(Mechanical Fingers)'이나 '에어 제트(Air Jet)'가 작동합니다.

기계식 핑거: 영상 속 방식입니다. 돌이 지나가는 찰나에만 해당 위치의 핑거가 튀어나와 돌만 아래로 쳐내거나 궤적을 바꿉니다.

공기 분사: 가벼운 물체를 고를 때는 강한 공기 압력을 쏴서 튕겨내기도 합니다.

요약하자면

이 장비는 "보고(카메라), 생각하고(프로세서), 쳐내는(핑거)" 과정을 수밀리초($ms$) 단위로 수행하는 셈입니다.

특히 감자와 돌은 밀도나 반사율이 확연히 다르기 때문에, 최근에는 머신러닝 기술까지 더해져서 흙이 잔뜩 묻은 감자 사이에서도 돌

다 못거르겠네요

기계공학자들 무섭네요